Загадочные слова

Кто бы смог объяснить загадку словообразования:
есть слова "коза" и козёл", обозначающие существ разного пола, но одного вида.
И есть похожие слова "оса" и "осёл", которые почему-то обозначают существ не только разного пола, но и разных видов.

Почему в русском языке такие неоднозначности?